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# 轮胎孔定位 ModbusTCP 协议
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## 1. 概述
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- **协议**: Modbus TCP（保持寄存器）
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- **端口**: `502`
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- **模式**: 眼在手外（相机固定，无需机械臂位姿）
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## 2. 寄存器定义
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| 地址 | 长度 | 访问 | 说明 |
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|---:|---|---|---|
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| `0` | 1 | 写 | 触发检测，写入 `1` |
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| `1` | 1 | 读 | 工作状态 |
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| `14` | 2 | 读 | 目标点 X（float32，单位 mm） |
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| `16` | 2 | 读 | 目标点 Y（float32，单位 mm） |
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| `18` | 2 | 读 | 目标点 Z（float32，单位 mm） |
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| `20` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 1（float32，单位 deg） |
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| `22` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 2（float32，单位 deg） |
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| `24` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 3（float32，单位 deg） |
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| `26` | 2 | 读 | 孔半径 R（float32，单位 mm） |
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- 每个 `float32` 占 2 个保持寄存器（大端序，高 16 位在前）
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- 结果寄存器共 14 个（7 个 float32）：地址 14~27
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- 多个检测结果时仅输出第一个
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- 位置 / 孔半径保留 3 位小数，姿态保留 3 位小数
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## 3. 欧拉角顺序配置
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### 3.1 输入顺序（eulerOrder）
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机械臂法兰姿态分解为旋转矩阵时使用的欧拉角顺序（外旋约定），在网络配置页面设置：
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| 值 | 顺序 |
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|---:|------|
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| `10` | RX-RY-RZ (外旋XYZ) |
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| `11` | RZ-RY-RX (外旋ZYX，默认) |
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| `12` | RZ-RX-RY (外旋ZXY) |
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| `13` | RY-RX-RZ (外旋YXZ) |
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| `14` | RY-RZ-RX (外旋YZX) |
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| `15` | RX-RZ-RY (外旋XZY) |
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### 3.2 输出顺序（outputEulerOrder）
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旋转矩阵合成为欧拉角时使用的顺序（外旋约定），选项同上，默认值 `10`（RX-RY-RZ 外旋XYZ）。
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### 3.3 姿态输出顺序（poseOutputOrder）
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寄存器 `20~25` 中三个姿态分量的含义由 `poseOutputOrder` 控制：
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| poseOutputOrder | 顺序 |
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|----------------:|------|
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| `0` | RX, RY, RZ（默认） |
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| `1` | RX, RZ, RY |
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| `2` | RY, RX, RZ |
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| `3` | RY, RZ, RX |
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| `4` | RZ, RX, RY |
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| `5` | RZ, RY, RX |
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以上三项均在"检测设置 → 网络配置"页面中配置。
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## 4. 工作状态
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| 状态值 | 含义 |
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|---:|---|
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| `0` | 空闲 |
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| `1` | 检测中 |
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| `2` | 检测完成 |
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| `3` | 异常 |
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## 5. 触发流程
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1. 读寄存器 `1`，确认状态为 `0`（空闲）
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2. 写寄存器 `0 = 1`（触发检测）
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3. 轮询寄存器 `1`
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4. 状态为 `2` 时，读寄存器 `14~27` 获取目标点及孔半径
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5. 状态为 `3` 时，本次检测失败
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