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# DroneScrewServer RTSP 推流方案 - MediaMTX 部署指南
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## 背景
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FFmpeg 的 RTSP muxer 在 `listen` 模式下无法作为 RTSP 服务器供 VLC 等客户端主动拉流（`listen` 是等 TCP 连接，而 RTSP 协议需要服务器先监听 RTSP 握手）。因此采用 **mediamtx** 作为中转服务器。
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## 架构
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```
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DroneScrewServer --推流--> mediamtx --拉流--> VLC/CtrlApp
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(本地推送) (RTSP服务器) (局域网拉流)
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rtsp://127.0.0.1:8554 监听 :8554 rtsp://板子IP:8554
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```
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## 部署步骤
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### 1. 准备文件
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将以下文件复制到板子上的 `/opt/dronescrew/` 目录（或你选择的目录）：
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```bash
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SDK/mediamtx/arm64/mediamtx # mediamtx 可执行文件
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GrabBagPrj/mediamtx_dronescrew.yml # mediamtx 配置文件
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GrabBagPrj/start_mediamtx.sh # 手动启动脚本
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```
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### 2. 方法 A：手动启动（测试用）
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```bash
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cd /opt/dronescrew
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chmod +x mediamtx start_mediamtx.sh
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./start_mediamtx.sh
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```
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看到类似输出表示启动成功：
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```
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启动 mediamtx RTSP 服务器...
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配置文件: /opt/dronescrew/mediamtx_dronescrew.yml
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RTSP 端口: 8554
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推流地址: rtsp://127.0.0.1:8554/live/dronescrew (DroneScrewServer 内部推流)
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拉流地址: rtsp://<板子IP>:8554/live/dronescrew (VLC/CtrlApp 从外部拉流)
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按 Ctrl+C 停止服务
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[INFO] mediamtx v1.x.x
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[INFO] RTSP server listening on :8554
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```
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### 3. 方法 B：systemd 开机自启（生产环境）
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```bash
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# 1. 复制文件
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sudo mkdir -p /opt/dronescrew
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sudo cp mediamtx mediamtx_dronescrew.yml /opt/dronescrew/
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sudo chmod +x /opt/dronescrew/mediamtx
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# 2. 安装 systemd service
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sudo cp GrabBagPrj/mediamtx-dronescrew.service /etc/systemd/system/
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# 3. 启用并启动服务
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sudo systemctl daemon-reload
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sudo systemctl enable mediamtx-dronescrew.service
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sudo systemctl start mediamtx-dronescrew.service
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# 4. 查看状态
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sudo systemctl status mediamtx-dronescrew.service
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# 5. 查看实时日志
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sudo journalctl -u mediamtx-dronescrew.service -f
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```
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### 4. 验证
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#### 启动 DroneScrewServer
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```bash
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cd /opt/dronescrewserver
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./DroneScrewServer
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```
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DroneScrewServer 启动后会自动推流到 `rtsp://127.0.0.1:8554/live/dronescrew`。
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#### 用 VLC 拉流测试
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在 PC 上打开 VLC，媒体 → 打开网络串流，输入：
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```
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rtsp://192.168.10.30:8554/live/dronescrew
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```
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（将 `192.168.10.30` 替换为板子的实际 IP）
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应该能看到实时视频流（1920×1080, 30fps, H.264）。
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#### 用 ffplay 测试
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```bash
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ffplay -rtsp_transport tcp rtsp://192.168.10.30:8554/live/dronescrew
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```
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## 配置说明
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### mediamtx_dronescrew.yml
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- **端口**：8554（RTSP 标准端口）
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- **认证**：无（局域网内部使用，允许任何 IP 推流/拉流）
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- **传输方式**：TCP（更稳定，适合工业环境）
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- **路径**：`/live/dronescrew`
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如需修改端口或路径：
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1. 修改 `mediamtx_dronescrew.yml` 中的 `rtspAddress`
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2. 同步修改 DroneScrewServer 配置文件中的 RTSP 端口和路径
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### DroneScrewServer 配置
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`config/config.xml` 中的 RTSP 相关配置：
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```xml
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<rtsp_port>8554</rtsp_port>
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<rtsp_path>/live/dronescrew</rtsp_path>
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```
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代码已经硬编码 `rtspHost = "127.0.0.1"`（推到本地 mediamtx），无需额外配置。
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## 故障排查
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### 1. mediamtx 启动失败
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**现象**：`./start_mediamtx.sh` 报错或立即退出
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**检查**：
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```bash
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# 端口被占用？
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sudo netstat -tulnp | grep 8554
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# 如果有其他进程占用，kill 它或换个端口
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# 权限问题？
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ls -l mediamtx
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chmod +x mediamtx
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```
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### 2. DroneScrewServer 推流失败
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**现象**：日志显示 `avformat_write_header fail -111 (连接被拒绝)`
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**检查**：
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```bash
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# mediamtx 是否在运行？
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ps aux | grep mediamtx
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sudo systemctl status mediamtx-dronescrew.service
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# 端口是否监听？
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sudo netstat -tulnp | grep 8554
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```
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### 3. VLC 拉流失败
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**现象**：VLC 显示"无法打开 rtsp://..."
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**检查**：
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```bash
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# DroneScrewServer 是否在推流？
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# 查看 mediamtx 日志，应该有类似输出：
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# [INFO] [rtsp] [conn 127.0.0.1:xxxxx] opened
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# [INFO] [rtsp] [session ...] created by 127.0.0.1:xxxxx
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# 防火墙是否阻止了 8554？
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sudo iptables -L -n | grep 8554
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# 如需开放：
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sudo iptables -I INPUT -p tcp --dport 8554 -j ACCEPT
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# 网络是否通？
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ping 192.168.10.30
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```
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## 性能
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- **延迟**：<100ms（mediamtx 中转延迟极低）
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- **带宽**：~4Mbps（H.264 CBR，1920×1080@30fps）
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- **CPU**：mediamtx 本身几乎不占 CPU（纯转发，不解码）
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- **多客户端**：支持多个 VLC/CtrlApp 同时拉流（mediamtx 自动复制流）
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## 后续优化（可选）
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### 1. 开启 HTTPS（RTSPS）
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修改 `mediamtx_dronescrew.yml`：
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```yaml
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rtspEncryption: optional # 或 strict
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rtspServerCert: /opt/dronescrew/server.crt
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rtspServerKey: /opt/dronescrew/server.key
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```
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生成自签名证书：
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```bash
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openssl req -x509 -newkey rsa:4096 -keyout server.key -out server.crt -days 365 -nodes
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```
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### 2. 添加认证
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修改 `mediamtx_dronescrew.yml`：
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```yaml
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authInternalUsers:
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- user: admin
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pass: your_password_here
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permissions:
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- action: publish
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- action: read
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```
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同时修改 DroneScrewServer 代码，在 `VrFFPushConfig` 中设置：
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```cpp
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pc.authUser = "admin";
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pc.authPass = "your_password_here";
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```
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（当前 FFmpeg RTSP muxer 暂不支持 auth，需修改 `initRtspOutput` 添加 `av_dict_set(&opts, "rtsp_user", ...)` 等）
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### 3. 录像
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修改 `mediamtx_dronescrew.yml`：
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```yaml
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paths:
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live_dronescrew:
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record: true
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recordPath: /opt/dronescrew/recordings/%Y-%m-%d_%H-%M-%S.mp4
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```
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## 代码改动总结
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| 文件 | 改动 |
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| `IVrFFMediaPusher.h` | `VrFFPushConfig` 增加 `rtspHost` 字段 |
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| `CVrFFMediaPusher.h` | 去掉 `m_acceptThread` 和 `m_bStopAccept` |
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| `CVrFFMediaPusher.cpp` | `initRtspOutput`: URL 改为 `rtsp://{host}:{port}{path}`<br>`Start`: 去掉线程，直接调用 `avformat_write_header`<br>`Stop`: 去掉 `join()`<br>`PushFrame`: 去掉等客户端逻辑 |
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| `DroneScrewServerPresenter.cpp` | 配置中加 `pc.rtspHost = "127.0.0.1"` |
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| `DroneScrewCtrlApp/main.cpp` | 增加 FFmpeg stub (`querystring` / `ff_log_level`) |
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## 测试清单
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- [x] mediamtx 单独启动成功
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- [ ] DroneScrewServer 推流成功（日志无 -111 错误）
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- [ ] VLC 从局域网拉流成功
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- [ ] DroneScrewCtrlApp 拉流显示成功
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- [ ] 停止推流后 mediamtx 正常释放连接
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- [ ] 重启 DroneScrewServer 后能自动重连
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## 参考
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- MediaMTX 官方文档: https://github.com/bluenviron/mediamtx
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- FFmpeg RTSP muxer: https://ffmpeg.org/ffmpeg-formats.html#rtsp
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